在本文中,我们评估了八种流行和开源的3D激光雷达和视觉大满贯(同时定位和映射)算法,即壤土,乐高壤土,lio sam,hdl graph,orb slam3,basalt vio和svo2。我们已经设计了室内和室外的实验,以研究以下项目的影响:i)传感器安装位置的影响,ii)地形类型和振动的影响,iii)运动的影响(线性和角速速度的变化)。我们根据相对和绝对姿势误差比较它们的性能。我们还提供了他们所需的计算资源的比较。我们通过我们的多摄像机和多大摄像机室内和室外数据集进行彻底分析和讨论结果,并确定环境案例的最佳性能系统。我们希望我们的发现可以帮助人们根据目标环境选择一个适合其需求的传感器和相应的SLAM算法组合。
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